重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人设计分析
杨涛，魏敏，薛良豪，卢永鑫，李增民
(石河子大学机械电气工程学院，新疆 石河子 832003 天业汇能工业设备安装有限公司，新疆 石河子 832000)
摘要：本文设计和研究了一种适用于重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人。利用几何方法建立了马鞍形焊缝数学模型，为焊接机器人机构设计与运动学仿真提供了理论依据。介绍了焊接机器人本体机构组成与工作原理，并对机器人本体机构进行了设计。利用Solidworks软件建立焊接机器人虚拟样机，并将其导入Adams软件进行运动学仿真。对优化后的焊接机器人进行焊接试验，试验结果表明焊接机器人焊接质量稳定，能够满足重型压力容器马鞍形焊缝焊接作业要求。
关键词：焊接机器人；马鞍形焊缝；重型压力容器；运动学仿真
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-4414（2018）06-0166-03
Design Analysis of Saddle Weld Welding Robot for Heavy Pressure Vessels
Yang Tao,Wei Min,Xue Lianghao,Lu Yongxin,Li Zhengmin
(College of Mechanical and Electronic Engineering,Shihezi University,Xinjiang Shihezi 832003 Tianye Huineng Industrial Equipment Installation Co., Ltd. Xinjiang Shihezi 832000)
ABSTRACT: This paper designs and studies a saddle weld welding robot suitable for heavy pressure vessels. The mathematical model of saddle weld is established by geometric method, which provides a theoretical basis for the design and kinematics simulation of welding robot mechanism. The composition and working principle of the welding robot body mechanism are introduced, and the robot body mechanism is designed. The virtual prototype of the welding robot was built using Solidworks software and imported into Adams software for kinematics simulation. The welding experiment was carried out on the optimized welding robot. The test results show that the welding robot has stable welding quality and can meet the requirements of the saddle weld welding operation of heavy pressure vessels.
Keywords: Welding robot; Saddle weld; Heavy pressure vessel; Kinematics simulation
分类：机器人研究
收稿日期：2018-10-16
基金项目：新疆生产建设兵团工业高新技术科技攻关与成果转化项目：异形焊缝焊接机器人的研发（编号：2016AB004）；
作者简介：杨涛（1993—），男，河南周口人，硕士研究生,主要研究领域为工业机器人，焊接自动化。 通信作者：魏敏 1968—)，女，新疆石河子人，教授，硕士生导师，主要研究方向为先进制造技术。